Na osnovu nedostataka tradicionalnog pozicionog servo upravljačkog sistema za manipulatore lomljivih limova, dizajniran je pneumatski paletizirajući manipulator i sistem kontrole stabilnosti servo položaja baziran na Dekartovim koordinatama.Prvo je dizajnirana i uvedena osnovna struktura kartezijanskog koordinatnog paletizirajućeg manipulatora, te je projektovan i analiziran sistem upravljanja pneumatskim krugom krajnjih usisnih čašica manipulatora;zatim se analiziraju principi upravljanja servo motora u X, Y i Z pravcima manipulatora i dizajniran je adaptivni algoritam upravljanja pozicionim servo sistema;na kraju, upoređuju se tradicionalni PID algoritam zatvorene petlje za poziciju i algoritam adaptivnog upravljanja s napredovanjem.Konačno, uspoređena je stabilnost praćenja položaja konvencionalnog PID algoritma zatvorene petlje i algoritma adaptivnog upravljanja naprijed.Eksperimentalni rezultati pokazuju da su kartezijanski koordinatni pneumatski paletizator i sistem kontrole stabilnosti servo položaja dobro dizajnirani i zadovoljavaju stvarne zahtjeve proizvodnje.
Vrijeme objave: Mar-15-2023
