Basierend auf den Mängeln des herkömmlichen Positionsservosteuerungssystems für empfindliche Blechmanipulatoren wurde ein pneumatischer Palettiermanipulator und ein Positionsservostabilitätskontrollsystem basierend auf kartesischen Koordinaten entwickelt.Zunächst wird die Grundstruktur des kartesischen Koordinaten-Palettierungsmanipulators entworfen und vorgestellt, und das pneumatische Schaltkreissteuerungssystem der Endsaugnäpfe des Manipulators wird entworfen und analysiert;Anschließend werden die Steuerprinzipien der Servomotoren in der X-, Y- und Z-Richtung des Manipulators analysiert und ein adaptiver Feed-Forward-Steueralgorithmus des Positionsservosystems entworfen.Abschließend werden der herkömmliche Positions-PID-Algorithmus mit geschlossenem Regelkreis und der adaptive Feed-Forward-Regelungsalgorithmus verglichen.Abschließend wird die Positionsverfolgungsstabilität des herkömmlichen PID-Algorithmus mit geschlossenem Regelkreis und des adaptiven Feed-Forward-Regelungsalgorithmus verglichen.Die Versuchsergebnisse zeigen, dass der pneumatische Palettierer mit kartesischen Koordinaten und das Positionsservostabilitätskontrollsystem gut konzipiert sind und den tatsächlichen Produktionsanforderungen entsprechen.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 15. März 2023
