Investigación sobre el control de estabilidad de un servosistema de posición basado en un manipulador neumático de múltiples grados de libertad.

Basado en las deficiencias del sistema tradicional de servocontrol de posición para manipuladores de chapa frágil, se diseña un manipulador de paletizado neumático y un sistema de servocontrol de estabilidad de posición basado en coordenadas cartesianas.En primer lugar, se diseña e introduce la estructura básica del manipulador paletizador de coordenadas cartesianas, y se diseña y analiza el sistema de control del circuito neumático de las ventosas extremas del manipulador;luego se analizan los principios de control de los servomotores en las direcciones X, Y y Z del manipulador y se diseña un algoritmo de control adaptativo feed-forward del servosistema de posición;finalmente, se comparan el algoritmo PID de bucle cerrado de posición tradicional y el algoritmo de control adaptativo de avance.Finalmente, se compara la estabilidad del seguimiento de posición del algoritmo PID de circuito cerrado convencional y el algoritmo de control adaptativo de avance.Los resultados experimentales muestran que el paletizador neumático de coordenadas cartesianas y el sistema de control de estabilidad servo de posición están bien diseñados y cumplen con los requisitos de producción reales.