Com base nas deficiências do sistema tradicional de servo controle de posição para manipuladores de chapas metálicas frágeis, foi projetado um manipulador de paletização pneumático e um sistema de controle de estabilidade de servo de posição baseado em coordenadas cartesianas.Primeiramente, a estrutura básica do manipulador de paletização por coordenadas cartesianas é projetada e introduzida, e o sistema de controle do circuito pneumático das ventosas finais do manipulador é projetado e analisado;em seguida, os princípios de controle dos servo motores nas direções X, Y e Z do manipulador são analisados e um algoritmo de controle adaptativo feed-forward do servo sistema de posição é projetado;finalmente, o algoritmo PID de malha fechada de posição tradicional e o algoritmo de controle adaptativo feed-forward são comparados.Finalmente, a estabilidade de rastreamento de posição do algoritmo PID de malha fechada convencional e do algoritmo de controle adaptativo feed forward são comparadas.Os resultados experimentais mostram que o paletizador pneumático de coordenadas cartesianas e o sistema de controle de estabilidade servo de posição são bem projetados e atendem aos requisitos reais de produção.
Horário da postagem: 15 de março de 2023
