Con base nas deficiencias do sistema de control servo de posición tradicional para manipuladores de chapas fráxiles, deséñase un manipulador de paletización pneumático e un sistema de control de estabilidade do servo de posición baseado en coordenadas cartesianas.En primeiro lugar, deséñase e introdúcese a estrutura básica do manipulador de paletización de coordenadas cartesianas e deséñase e analízase o sistema de control do circuíto pneumático das ventosas finais do manipulador;a continuación, analízanse os principios de control dos servomotores nas direccións X, Y e Z do manipulador e deséñase un algoritmo de control adaptativo de avance do servosistema de posición;finalmente, compáranse o algoritmo PID de bucle pechado de posición tradicional e o algoritmo de control adaptativo feed-forward.Finalmente, compárase a estabilidade de seguimento de posición do algoritmo PID de bucle pechado convencional e do algoritmo de control adaptativo de alimentación.Os resultados experimentais mostran que o paletizador pneumático de coordenadas cartesianas e o sistema de control de estabilidade servo de posición están ben deseñados e cumpren os requisitos de produción reais.
Hora de publicación: 15-mar-2023
