Hauraiden peltimanipulaattoreiden perinteisen asentoservo-ohjausjärjestelmän puutteiden perusteella suunnitellaan pneumaattinen lavausmanipulaattori ja suorakulmaisiin koordinaatteihin perustuva asentoservo-vakauden valvontajärjestelmä.Ensin suunnitellaan ja otetaan käyttöön karteesisen koordinaatin lavausmanipulaattorin perusrakenne sekä suunnitellaan ja analysoidaan manipulaattorin päätyimukuppien pneumaattinen piiriohjausjärjestelmä;sitten analysoidaan servomoottorien ohjausperiaatteet manipulaattorin X-, Y- ja Z-suunnissa ja suunnitellaan asentoservojärjestelmän myötäkytkentäinen adaptiivinen ohjausalgoritmi;lopuksi verrataan perinteistä paikan suljetun silmukan PID-algoritmia ja myötäkytkentäistä adaptiivista ohjausalgoritmia.Lopuksi verrataan tavanomaisen suljetun silmukan PID-algoritmin ja myötäkytkentäisen adaptiivisen ohjausalgoritmin sijainninseurannan stabiilisuutta.Kokeilutulokset osoittavat, että suorakulmainen koordinaattinen pneumaattinen lavauslaite ja asennon servovakauden valvontajärjestelmä ovat hyvin suunniteltuja ja täyttävät todelliset tuotantovaatimukset.
Postitusaika: 15.3.2023
