Na podlagi pomanjkljivosti tradicionalnega sistema servo krmiljenja položaja za manipulatorje za krhko pločevino je zasnovan pnevmatski manipulator za paletiranje in sistem za nadzor stabilnosti servo položaja na podlagi kartezičnih koordinat.Najprej je zasnovana in predstavljena osnovna struktura kartezičnega koordinatnega paletizacijskega manipulatorja ter zasnovan in analiziran krmilni sistem pnevmatskega tokokroga končnih priseskov manipulatorja;nato se analizirajo principi krmiljenja servo motorjev v smereh X, Y in Z manipulatorja in oblikuje se krmilni algoritem za prilagodljivo krmiljenje pozicijskega servo sistema;nazadnje sta primerjana tradicionalni PID algoritem z zaprto zanko položaja in algoritem prilagodljivega krmiljenja s posredovanjem naprej.Nazadnje se primerja stabilnost sledenja položaju običajnega algoritma PID z zaprto zanko in algoritma prilagodljivega krmiljenja naprej.Eksperimentalni rezultati kažejo, da sta pnevmatski paletizator s kartezičnimi koordinatami in sistem za nadzor stabilnosti servo položaja dobro zasnovana in izpolnjujeta dejanske proizvodne zahteve.
Čas objave: 15. marec 2023
