На основу недостатака традиционалног позиционог серво управљачког система за манипулаторе са крхким лимом, пројектован је пнеуматски палетизирајући манипулатор и систем контроле стабилности серво положаја на основу картезијанских координата.Прво је пројектована и уведена основна структура картезијанског координатног палетизирајућег манипулатора и пројектован и анализиран систем управљања пнеуматским кругом крајњих усисних чашица манипулатора;затим се анализирају принципи управљања серво мотора у правцима Кс, И и З манипулатора и дизајниран је адаптивни алгоритам управљања позиционим серво система;на крају, упоређују се традиционални ПИД алгоритам са затвореном петљом положаја и алгоритам адаптивне контроле унапред.Коначно, упоређена је стабилност праћења положаја конвенционалног ПИД алгоритма затворене петље и алгоритма адаптивног управљања унапред.Експериментални резултати показују да су картезијански координатни пнеуматски палетизатор и систем контроле стабилности серво положаја добро дизајнирани и испуњавају стварне производне захтеве.
Време поста: 15.03.2023
